本申请公开一种悬架装置、底盘装置和自移动设备，悬架装置包括：导向缓冲机构和阻尼机构；导向缓冲机构沿垂直方向设置在悬架支架和底盘之间；阻尼机构与导向缓冲机构串联连接；悬架支架与底盘的间距发生变化时，导向缓冲机构提供悬架支架与底盘之间的缓冲，阻尼机构在至少一个变化方向上提供阻尼。本申请通过沿垂直方向设置的导向缓冲机构，可以限定驱动轮组在越障时沿垂直方向的线性运动，还可以提供悬架支架与底盘之间的缓冲，并在导向缓冲机构上串接有阻尼机构，以在导向缓冲机构进行缓冲时，为导向缓冲机构提供阻尼；该导向缓冲机构和阻尼机构结构简单，仅在垂直方向上连接设置，减少了结构的占据空间，还能够提升越障减震的效果。