本实用新型提供的一种四级行星轮系减速结构，包括从右到左依次并排联动设置的输入轴、第一级行星轮系、第二级行星轮系、第三级行星轮系、第四级行星轮系和输出轴，所述第一行星轮系包括第一太阳轮，所述第二行星轮系包括第二太阳轮，所述第三行星轮系包括第三太阳轮，所述第四行星轮系包括第四太阳轮，所述第一太阳轮通过第一定位轴与第二太阳轮插入式连接，所述第二太阳轮通过第二定位轴与第三太阳轮插入式连接，所述第三太阳轮通过第三定位轴与第四太阳轮插入式连接。本实用新型提供的一种四级行星轮系减速结构，结构紧凑简单，利用多个定位轴将各个太阳轮串联连接，提高各个行星轮系之间的同心度，保证行星轮系的工作精度和稳定性。