本实用新型涉及一种三维力传感器，包括壳体、环形端盖、摩擦纳米发电机、弹性变形体以及受力体，壳体为上端具有开口的筒状结构，壳体的内侧面设有若干个呈圆周均布的定位凹槽，每个定位凹槽内安装有至少一个摩擦纳米发电机；环形端盖固联在壳体的顶部；弹性变形体容置在壳体内部，弹性变形体的顶面中部设有定位孔，弹性变形体的外侧面设有与若干个定位凹槽的位置相对应的若干个定位凸部，定位凸部嵌入到定位凹槽内且与摩擦纳米发电机相接触；受力体的下部嵌入到定位孔内且与定位孔的侧壁相接触，受力体的上部向上穿过环形端盖。本实用新型结构设计合理、简单紧凑、维间耦合程度低，模块化强，准确测量三维力，具有一定的通用性。