本实用新型公开了一种轮式机器人的多级独立悬架结构，包括悬架固定架和悬架支撑座；悬架支撑座通过多级悬架结构与悬架固定架固定连接；多级悬架结构包括至少两级悬架，相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构，一级悬架与悬架固定架固定连接，末级悬架与悬架支撑座连接；每级悬架包括弹性元件和至少一个导向机构；各级悬架的弹性元件刚度依次降低。本实用新型多级独立悬架结构的载重会递级传递，不同刚度弹性元件的变形量不同，从而提高车轮对地面不平度的适应性和越障性；本实用新型可以实现轮式机器人在空载和重载两种情况下，机器人的整体高度保持不变或微小变化，这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。