本实用新型公开了一种非独立悬架系统及轮式机器人。非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，两组悬架结构通过中间支撑件连接，每组悬架结构的支撑端安装在机架上；悬架结构包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。悬架结构具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力；载重后弹性元件会压缩一定量，运动过程中驱动轮可以实现上跳、下跳动作，适应地面不平度、越障；这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。本实用新型的非独立悬架系统允许导向机构的导向轴具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触。