一种手术机器人用七自由度主操手，它涉及一种主操手。本实用新型为了解决现有的主操作手存在无法实现重力平衡，对医生的手部运动产生负担，使医生易于疲劳的问题。本实用新型的腕部偏摆关节、肩关节和腰关节在竖直方向转动，肩关节和腰关节之间通过连接杆连接，腕部俯仰关节和肘关节在水平方向转动，腕部偏摆关节与腕部俯仰关节之间通过连杆连接，腕部俯仰关节和肘关节之间通过连杆连接，配重块安装在肘关节的末端，腕部翻滚关节通过夹持机构与腕部偏摆关节连接，腕部俯仰关节、腕部偏摆关节和腕部翻滚关节的轴线相交于一点。本实用新型可采集操作者(医生)手部的位姿信息及两指间的开和角度。本实用新型用于医疗器械领域。