发明涉及用于利用通过无线网络传送的修改的控制命令来控制机器人装置（50）的方法，其中机器人装置（50）包括多个关节（53），其中每个关节表示机器人装置的一个自由度，方法包括在轨迹修改实体（100）处：确定无线网络（30）的负载；从机器人控制实体（70）接收控制机器人装置（50）的规划轨迹的多个控制命令，控制命令中的每一个被配置成控制被多个控制命令处理的第一数量的自由度中的一个自由度；基于确定的负载来为修改的控制命令确定比第一数量小的自由度的缩减数量；基于缩减数量的自由度来确定修改的控制命令，其中修改的控制命令处理有限数量的自由度，自由度的有限数量不高于自由度的缩减数量；将修改的控制命令而不是接收的多个控制命令传送到机器人装置（50）。