球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法

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摘要

本发明公开了一种球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法，其中球形机器人控制系统为自抗扰控制器，自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律模块；本发明通过ADRC算法组成多闭环控制系统对球形机器人的运动姿态、可控能力进行更高效的调节，使球形机器人快速响应；针对球形机器人速度控制问题设计了对应的控制系统，解决了现有球形机器人在面对复杂环境情况抗干扰能力差的问题；本发明直线运动控制方法相较于PID传统控制方法具有更高的运行效率，提高了机器人直线运动的稳定性，且提升机器人自身的抗干扰能力和鲁棒性。

基本信息

专利标题：

球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111381491A

申请号：

CN202010203139.1

公开（公告）日：

2020-07-07

申请日：

2020-03-20

授权号：

CN111381491B

授权日：

2022-04-08

发明人：

霍建文林锐张华陶天平杨茂桃刘满禄郭明明王屹洲崔贵洋杨海艳李洁

申请人：

西南科技大学

申请人地址：

四川省绵阳市涪城区青龙大道中段59号

代理机构：

成都正华专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

代维凡

优先权：

CN202010203139.1

主分类号：

G05B11/42

IPC分类号：

G05B11/42