全向运动球形机器人

专利权的终止

摘要

本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环(5)和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架(6)；水平圆环通过短轴(3)和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(7)、主轮(8)和配重(9)组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，通过前后移动球体重心推动球体直线运动；半圆架上方安装有转向控制机构，该机构由转向电机(11)、水平杆(13)和质量块(14)组成；水平杆和质量块在转向电机的驱动下绕半圆架的几何中心线转动，引起球壳反向转动从而改变球体的运动方向。本实用新型结构新颖，控制简单，稳定性好，具有全向运动、原地转向及搭载附件能力。

基本信息

专利标题：

全向运动球形机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

暂无

申请号：

CN200820032723.X

公开（公告）日：

暂无

申请日：

2008-02-28

授权号：

CN201176217Y

授权日：

2009-01-07

发明人：

杨忠姜斌吴惠祥王志胜董荣俊吴涛

申请人：

南京航空航天大学

申请人地址：

210016江苏省南京市御道街29号

代理机构：

南京苏高专利商标事务所

代理人：

柏尚春

优先权：

CN200820032723.X

主分类号：

B62K1/00

IPC分类号：

B62K1/00 B25J5/00 A63H11/00 B60B19/00