本发明提供了一种球形机器人，包括球形壳体、位于所述球形壳体内的第一驱动件、传动杆及至少一组飞轮组件。所述第一驱动件用于驱动所述传动杆绕所述轴心转动，以带动所述球形壳体转动。所述飞轮组件包括第一飞轮和第二飞轮。所述球形机器人受到干扰力矩时，通过控制所述第一飞轮和所述第二飞轮反向同步偏摆来输出进动力矩，以克服所述干扰力矩。由于所述第一飞轮的偏摆轴和所述第二飞轮的偏摆轴均垂直于所述连杆及所述轴心，这样的布局方式使得所述第一飞轮和所述第二飞轮的飞轮半径极大地增加，这样可以增加飞轮的转动惯量，从而增加飞轮组件的进动力矩，进一步提高球形机器人的越障能力和行走平稳性。