本球形机器人全方位运动简化机构，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：处于竖直状态的半圆架(5)，其两端水平固连一对过球心的短轴(3)，短轴经轴承与球壳形成转动幅；半圆架的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)、配重(8)组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，推动球体直线运动；半圆架的上方有转向控制机构，该机构由水平杆(10)和位于水平杆上的质量小车(11)组成，质量小车在其内部电机的驱动下沿水平杆左右运动，使球体重心左右偏移，从而实现球形机器人的转向控制。本实用新型结构简单，控制方便，运动灵活，稳定性好，具有全方位运动和搭载附件的能力。