一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法

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摘要

本发明公开了一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法，该方法包括：求解机器人力控工作空间；根据人行走时髋部运动规律在力控工作空间内规划出机器人安全工作空间；通过运动学模型中的位置正解实时计算髋部的位置，在髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间内。本发明绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法通过求解机器人力控工作空间，并在力控工作空间规划出机器人安全工作空间，在进行康复训练时可以实时计算人体髋部位置，当髋部处于安全工作空间外时将髋部拉回安全工作空间，不需要额外添加其他机械结构，系统相对简单，提升了机器人的安全性，同时不需要额外的成本。

基本信息

专利标题：

一种绳驱动并联康复机器人安全工作空间分析及保护方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111671616A

申请号：

CN202010525330.8

公开（公告）日：

2020-09-18

申请日：

2020-06-10

授权号：

CN111671616B

授权日：

2022-04-01

发明人：

李伟达李娟李想黄剑斌

申请人：

苏州大学

申请人地址：

江苏省苏州市吴中区石湖西路188号

代理机构：

苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

张荣

优先权：

CN202010525330.8

主分类号：

A61H1/02

IPC分类号：

A61H1/02