本发明提供了一种社会车辆借用BRT专用道的交叉口信号控制方法及控制系统，在交叉口拥堵时，通过借道信号提示杆来引导驾驶员合理选择是否借道：若此时交叉口信号灯为绿灯，普通车辆借用BRT专用道通过交叉口，若此时交叉口信号灯为红灯或者BRT车辆到达时为红灯，在交叉口信号灯为红灯时，控制器基于BRT车辆到站时间，在BRT车辆没有到达交叉口的时间段内不可借道，直到BRT车辆进入交叉口等待时，普通车辆跟随BRT车辆进入专用道等待。本发明提高了交叉口拥堵情况下普通车辆的通行能力，在保证BRT车辆通行优先的前提下，提高道路资源的利用率。