晃动基座条件下陆用惯性导航系统的自适应初始对准方法
授权
摘要
本发明提供了一种晃动基座条件下陆用惯性导航系统的自适应初始对准方法，包括：S1、粗对准结束后，计算获得载体的初始精对准误差模型矩阵的数值解；S2、将误差模型中的系统方程进行离散化，获得离散化处理后的误差模型方程；S3、基于矩阵行列式函数，利用位置和速度误差向量序列构建与未知观测噪声协方差矩阵相关统计变量；S4、基于递推估计求取位置和速度误差的观测噪声协方差矩阵估计序列；S5、将位置和速度误差观测噪声协方差矩阵估计序列作为观测噪声协方差矩阵代入标准卡尔曼滤波方法中，计算惯性导航系统的失准角实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。本发明方法形式简单，有良好的实时性，利于惯性导航系统的工程实践应用和实现。
基本信息
专利标题 ：
晃动基座条件下陆用惯性导航系统的自适应初始对准方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111795708A
申请号 ：
CN202010550908.5
公开（公告）日 ：
2020-10-20
申请日 ：
2020-06-16
授权号 ：
CN111795708B
授权日 ：
2022-05-06
发明人 ：
仝海波冯波张鹏赵鹏成葵交鲁志勇袁宏成邓胖马学新王恺李珂刘越
申请人 ：
湖南跨线桥航天科技有限公司
申请人地址 ：
湖南省长沙市开福区芙蓉北路街道金马路377号福天兴业综合楼1206房
代理机构 ：
长沙睿翔专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
周松华
优先权 ：
CN202010550908.5
主分类号 ：
G01C25/00
IPC分类号 ：
G01C25/00 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C25/00
有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理
法律状态
2022-05-06 ：
授权
2020-11-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 25/00
申请日 : 20200616
申请日 : 20200616
2020-10-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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