一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主...
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摘要
本发明公开了一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主定位方法，该方法采用二通道的卷积神经网络，步骤包括：将WiFi和IMU的信息分别作为两个通道的输入，经过卷积提取特征，然后通过SE模块自动获取两个通道的重要程度，进行权重特征匹配，再通过全连接层、softmax函数得到最后的输出；把参考点对应的序号作为网络的输出，对网络进行训练。在定位阶段把待测点的WiFi和IMU信息输入到训练好的网络中，利用输出层输出的序号对应的参考点坐标以及序号对应的概率对定位点位置进行估计。本发明方法可以有效避免传统WiFi定位中由于RSSI数据容易波动以及IMU定位中加速度的二次积分带来的误差，并且在定位阶段，可以简单高效的得到机器人的位置。
基本信息
专利标题 ：
一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112004183A
申请号 ：
CN202010650827.2
公开（公告）日 ：
2020-11-27
申请日 ：
2020-07-08
授权号 ：
CN112004183B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
左韬秦凤张劲波胡新宇伍一维赵雄王星周恩育何彬
申请人 ：
武汉科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市青山区和平大道947号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202010650827.2
主分类号 ：
H04W4/02
IPC分类号 ：
H04W4/02 G01C21/16 G01C21/20 G06N3/04 G06N3/08 H04W4/33 H04W4/021 H04W4/70
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法律状态
2022-05-31 ：
授权
2020-12-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H04W 4/02
申请日 : 20200708
申请日 : 20200708
2020-11-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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