本发明公开了一种基于错位码垛规划的分段阶梯码垛的方法。本方法用于将单一尺寸的包装件按错位码垛规划的布局方案码放至运输车辆；码垛方法包括：输入相关参数，首先生成最佳垛型；当前层每码垛完一列，计算和记录一次在该层沿车厢长度方向的已码垛长度，直至不能再码下一个包装件；当码完第一层，第二层码垛长度应小于第一层实际码垛长度，以此类推直至最顶层码垛完毕，码垛机器人暂停码垛；计算车辆移动距离，车辆所在移动平台精确移动；然后新分段长方体从第一层码起，进入新的阶梯码垛循环。本方法适应于各种尺寸的包装件和车厢的码垛装车，能够有效且经济的解决码垛存储与运输车辆高效装载问题。