本发明提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，测距方法包括：在通过第一图像采集装置采集到第一图像中识别出待测物体后，确定待测物体相对于自移动机器人的第一距离；在第一图像中选取参考点；根据第一距离确定初始视差；根据初始视差及预设的视差范围确定感兴趣区域，在感兴趣区域中确定第二目标点；利用第二目标点的位置确定实际视差距离；根据实际视差距离计算待测物体的深度信息。本方法旨在利用扫地机器人摄像头近地面的特点，获得目标图像以及地面图像，通过分析图像特征获得第一图像采集装置下目标物体的深度距离，再结合双目测距计算方法，准确获得目标位置，从而对单目获得的物体深度距离进行矫正，最终获得更加准确的物体距离。