本发明实施例公开了一种孔洞修复模型训练及修复方法、装置、系统，其中，对全景图像进行预处理，选取部分全景图像对全景图像进行高亮或低亮处理；将处理后的所述全景图像输入神经网络，得到模拟深度图；根据所述全景图像对应的原始深度图与所述模拟深度图，训练在强光源照射或者低亮度照射情况下的孔洞修复模型。其次利用孔洞修复模型对新的全景图像进行孔洞修复处理。孔洞修复处理还需要参照深度图的自信度，自信度大的深度数值进行修复。通过深度学习的方法得到现有设备盲区的点云深度信息，从而对解决模型孔洞的问题。