本发明公开了一种四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统，其中方法包括：当车辆在弯道行驶时，将所述车辆的实时车速、实时前后轮转角比例与前后轮中心到车辆质心的实时距离代入预置的车轮偏航角参数与横摆角速度之间的关系式中，计算得到车轮横摆角速度；基于所述车轮横摆角速度对所述车辆行驶的轨迹进行建模，构建车辆弯道行驶的轨迹模型；根据所述车辆弯道行驶的轨迹模型对跟车目标进行筛选；控制所述车辆根据筛选后的跟车目标进行自动跟车。本发明实施例提供的四轮驱动车辆自动跟车的控制方法及系统，能够提高车辆在跟车过程中目标筛选的准确率，优化了四轮驱动车辆的自动跟车功能。