基于RGB‑D的相同形状不同尺寸目标的语义分割方法，包括：1，制作RGB‑D数据集，该数据集包括RGB图像、深度图像，对图像中的每个目标做好标注，区分目标的尺寸类别；2，构建语义分割模型网络，并训练该模型，得到预测的目标类别、包围盒与像素位置；3，通过深度图像与目标类别、包围盒与像素位置相结合，得到目标的点云；4，通过点云获得目标的尺度特征图；5，将得到的尺度特征图输入到尺寸分类网络中，训练尺寸分类模型，得到预测的目标的尺寸；6，综合步骤2、5的结果得到目标的准确语义分割结果。本发明不仅可以预测相同形状不同尺寸的目标的类别、包围盒与像素位置，还可以通过尺度特征图预测目标的尺寸。