本发明公开了一种兼顾绕障的移动机器人鲁棒控制方法及系统，其包括如下步骤：建立移动机器人的运动学模型；基于移动机器人的运动学模型设计分数阶滑模控制器；基于移动机器人的运动学模型设计无颤振滑模趋近律；构建势场函数，生成绕障实时轨迹；实时判断是否需要绕障，获得移动机器人的实时运行轨迹。本发明通过构建运动学模型，进而在此基础上设计分数阶滑模控制器和无颤振滑模趋近律，实现对控制输入量的优化，从而提高系统的鲁棒性和跟踪精度；同时，配合生成绕障实时轨迹及对绕障进行判断，实现移动机器人的绕障实时轨迹与跟踪轨迹的平滑切换，完成对移动机器人的无碰撞精确轨迹跟踪控制，提高运行系统的运行效率和安全性。