本发明公开了一种基于势垒函数的移动机器人自适应控制方法及系统，其包括如下步骤：根据控制输入信号，建立四轮动力学模型并转化为移动机器人状态空间方程；基于状态空间方程设计滑模面和滑模控制律；基于状态空间方程设计超螺旋无颤振趋近律；基于滑模面构建势垒函数；对控制输入信号进行非对称限幅。本发明一方面通过构建超螺旋无颤振趋近律，将传统非连续控制律变成连续无颤振控制律，因而保证轨迹跟踪控制的平滑性；另一方面利用势垒函数，保证系统控制增益随着轨迹跟踪控制误差的绝对值变化，从而确保轨迹跟踪控制误差在有限时间内趋近于零值附近，从而提高系统闭环响应的鲁棒性和稳定性。