本发明涉及一种基于车辆动态轨迹跟踪的道路拓扑构建系统和方法，该系统包括：众包车辆、轨迹数据获取单元和道路拓扑关系提取单元；众包车辆上设置有雷达、摄像头和惯性导航系统，雷达对自车周边感知范围内的动态目标进行轨迹跟踪，摄像头用于获取道路边界线的感知数据；轨迹数据获取单元根据动态目标的轨迹跟踪数据获取轨迹数据，根据道路边界线的感知数据对轨迹数据进行噪声数据剔除；道路拓扑关系提取单元根据轨迹数据进行簇中心线提取后进行道路拓扑构建。数据采集时间成本和人工成本大大降低，因此需要依赖较少的车辆及荣誉采集次数实现同样的区域地图成图和更新的覆盖，降低数据采集运维成本，降低综合系统总体成本。