本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种用于水下视觉目标自主抓取的环境态势评估方法，针对水下机械臂作业，事先标定水下环境中的危险物位置信息与危险性系数评估等级信息对目标检测与识别网络N₁进行训练，训练后的目标检测与识别网络N₁可识别出任一单目相机拍摄的水下源图像中危险物的位置和危险物的危险性系数评估等级，结合深度估计图像生成对应的环境态势评估图，以与环境态势评估真值图像形成损失，从而对信息融合网络N₂进行优化，优化后的信息融合网络N₂生成的环境态势评估图可作为后续进行水下环境作业任务如路径规划、自主避障抓取等的重要依托，从而可以在更高层次引导机器人实现最佳行为。