本公开提供了一种机械臂目标抓取方法及系统，包括获取夹取目标识别数据集；对夹取目标识别数据集进行图像预处理；基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型；基于训练好的目标检测模型对待夹取目标进行预测识别；基于预测识别结果，根据逆向运动学求解机械臂运动姿态；其中，所述基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型是根据预处理后的夹取目标识别数据集进行位置编码，然后基于位置编码后的夹取目标识别数据集基于自注意力原理进行编码器解码器的解算得到夹取目标识别数据预测集；根据夹取目标识别预测集得到最终的目标检测框。本发明实现了机械臂自主目标抓取，目标识别效果好、准确率高。