本发明涉及一种水下机器人自主坐底控制方法，步骤包括：当水下机器人执行水下航行探测任务需要驻底时，执行向下坐底控制步骤；在坐底过程中，执行识别坐底地形坡度和是否被泥沙等沉积物覆盖的步骤；若坐底地形坡度需要调整或被泥沙等沉积物覆盖，执行坐底上浮程步骤；通过上述步骤1‑3重复迭代，完成水下机器人在海底的自主迭代坐底过程，使得水下机器人达到稳固坐底、防止被掩埋。本发明的水下机器人自主坐底控制方法，通过坐底控制过程和防沉积物埋没过程达到坐底驻留静默的要求，实现水下机器人节省能耗、延长探测作业时间的目的。