本发明提供一种下肢康复机器人的软体驱动结构，包括双层气囊、固定连接件，双层气囊包括硅橡胶材质的软体气囊，软体气囊的端部与固定连接件连接，软体气囊的内侧在两者的连接处设有锥面；固定连接件包括端盖、气孔盖和固定螺母，气孔盖与双层气囊密封连接，端盖盖于气孔盖上，气孔盖上设有通气管，端盖设有通孔，通气管的一端穿过通孔并外露于端盖，该外露部分通过固定螺母装配固定；气孔盖设有锥面，用于与软体气囊的锥面贴合，端盖的内侧设有与气孔盖相贴合的锥面。本发明采用锥面装配的设计提高了软体驱动结构的抗压耐受力，能够有效提高关节转动力矩，降低零部件损耗。