基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统

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摘要

本公开提供了一种基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统，获取移动机械臂的几何结构数据和运动状态数据；根据获取的数据，利用拉格朗日原理构建移动机械臂动力学方程；根据得到的移动机械臂动力学方程，进行内外环运动控制，内环采用基于非线性干扰观测器的鲁棒控制，外环采用反步法实现期望的任务空间轨迹向关节空间的转化；本公开采用具有非线性干扰观测器的PD+SMC控制器实现了对虚拟速度的跟踪，解决了动力学模型不能精确建模的问题，对于突发的时变未知干扰，采用非线性观测器对其观测实现了动态补偿。

基本信息

专利标题：

基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112643673A

申请号：

CN202011468196.9

公开（公告）日：

2021-04-13

申请日：

2020-12-14

授权号：

CN112643673B

授权日：

2022-05-03

发明人：

宋锐郑玉坤李凤鸣高嵩刘义祥李贻斌

申请人：

山东大学

申请人地址：

山东省济南市历下区经十路17923号

代理机构：

济南圣达知识产权代理有限公司

代理人：

祖之强

优先权：

CN202011468196.9

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16