本发明公开了一种激光雷达的清洁装置及具有其的清洁机器人，包括：基座，所述基座用于连接激光雷达；清洁件，所述清洁件设在所述基座上，所述清洁件在初始状态和清洁状态之间可切换，在所述初始状态时所述清洁件适于与所述激光雷达间隔开，在所述清洁状态时所述清洁件适于与所述激光雷达接触以清洁；驱动机构，所述驱动机构与所述清洁件相连，所述驱动机构用于驱动所述清洁件在所述初始状态和所述清洁状态之间切换，且所述驱动机构还用于驱动所述清洁件在所述清洁状态时旋转。根据本发明实施例的激光雷达的清洁装置，可以除去激光雷达表面的积灰，使得激光雷达不受灰尘、清洁件等的影响，提升激光雷达作业的精准度。