变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人

授权

摘要

本发明属于机器人领域，提供了变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人。其中该方法包括在足式机器人在前进时，采用同速后撤法以使摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，保证摆动腿竖直抬起；在足式机器人站立平稳后，基于站立平稳后的姿态信息和几何信息，计算足端在肩关节坐标系中的初始坐标，再结合躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标并进行站立位姿调整；在足式机器人前进及站立位姿调整的过程中，基于当前运动工况，在满足位姿约束下，利用足式运动平台上机械臂的姿态主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，以使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。

基本信息

专利标题：

变电站足式机器人姿态调整方法、控制器、系统及机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112847354A

申请号：

CN202011636758.6

公开（公告）日：

2021-05-28

申请日：

2020-12-31

授权号：

CN112847354B

授权日：

2022-05-17

发明人：

孟健肖鹏李建祥许玮马晓锋许乃媛孙虎赵亚博董旭杨尚伟韩铠泽李希智吕俊涛左新斌张峰杨月琛

申请人：

国网智能科技股份有限公司

申请人地址：

山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101

代理机构：

济南圣达知识产权代理有限公司

代理人：

张庆骞

优先权：

CN202011636758.6

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16