本实用新型属于机械手技术领域，且公开了一种三轴单臂锻压机械手，包括机箱，所述机箱的顶部固定有控制箱，所述控制箱的一侧安装有机械臂，且控制箱的顶部连接有控制器，所述机械臂的一端通过支架固定连接有滑杆，且机械臂的一端两侧均安装有气缸，所述气缸远离机械臂的一端固定有固定板，所述滑杆的外壁两端均安装有滑套，所述固定板的一端与滑套相连接，所述滑杆的外壁两端靠近滑套的一侧均套设有固定套，本实用新型通过固定板、滑套、滑杆、弹簧和固定套的配合，使得夹环能够稳定的移动，同时可使两个固定套夹紧物件，防止了物件出现脱落，且防止施力过大造成物件损坏，进而提高了装置的夹持效果。