本实用新型公开了一种机械手加工用固定夹具，包括机械手，所述机械手一端两侧分别设有固定杆，所述固定杆上设有第一连接杆，所述第一连接杆一端设有第二连接杆，所述第二连接杆下方与机械手之间设有第三连接杆，两个所述第二连接杆下方一侧分别设有夹头，所述夹头包括框体。本实用新型所述的一种机械手加工用固定夹具，通过将传统机械手夹具的夹头设置成C字形的框体，并在其框体两侧内壁之间设置可伸缩凹陷的包裹机构，能够适应较多的尺寸的圆柱形铸件，增大其包裹面积，防止圆柱形铸件脱落，同时，通过承托机构的调节，使得包裹机构在包裹圆柱形铸件时，防止包裹机构过度拉伸和凹陷，增加其支撑力。