本实用新型提供了一种机器人及其颈部结构,适用于机器人的颈部运动，机器人颈部结构包括壳体以及运动执行器，壳体包括相互活动套设的内壳和外壳，内壳中设置有开口向下第一收容空间，外壳中设置有开口向上第二收容空间；运动执行器包括第一执行器、第二执行器和第三执行器；第一执行器安装在第一收容空间中，第一执行器的驱动部件与机器人的头部结构相连接；第二执行器安装第二收容空间中并伸入第一收容空间，第二执行器驱动内壳相对于外壳转动；第三执行器安装在机器人的身体结构中，第三执行器驱动外壳相对于身体结构转动，采用相互套设的内壳和外壳结构，并且第一执行器和第二执行器收容在内壳和外壳内，其结构简单、体积小、稳定性高。