本实用新型公开了一种四连杆伺服取件机，包括支座、润滑机构和夹爪机构，支座的上表面固定连接有导轨，导轨的顶端设有凸型槽，凸型槽的内部右侧面固定连接有齿条，导轨的外侧面滑动连接有滑板，滑板为倒置的凹形结构，滑板的上表面右端固定连接有第一电机，第一电机的输出轴与滑板水平部分设置的圆孔通过轴承连接，第一电机的输出轴端头固定连接有圆齿轮，圆齿轮与齿条啮合连接，滑板的上表面固定连接有移动板，移动板的上表面固定连接有固定板，该四连杆伺服取件机，能够夹爪机构的转动角度，方便调节夹爪的开合角度，提高了适用性，能够自动进行润滑保养，增加了使用寿命，操作容易并能够显示故障代码，方便进行检测。