本实用新型公开了一种行走辅助装置的驻车制动结构，包括拨叉、转动杆、弯杆、转动头和掰动杆；拨叉为U型的叉状结构，且卡设在变速箱内部的滑移齿轮的两端面之间，能够带动滑移齿轮在传动轴的轴向方向移动；转动杆的一端与拨叉固定连接；弯杆为直角弯折结构，且一端与转动杆的另一端转动连接，且与其形成直角折点，弯杆的另一端伸出变速箱的外壁，且与其转动连接；转动头固定在弯杆伸出变速箱外壁的一端；掰动杆固定在转动头上，且连接有手刹钢索。本实用新型能够快速有效地对变速箱进行制动和解除，结构简单，易于改装，适用于小型的行走辅助装置，易于推广使用，适用性强。