本实用新型公开了一种自由行走避障辅助收费巡查机器人，包括铰接在一起的主控段、供电段和摄像段，主控段、供电段和摄像段之间装配有连接杆，本实用新型设置了一种带有通过球轴式的连接杆连接在一起分为三段的巡检机器人，主控段提供动力拉拽后端设备行走，并负责处理周边不同的情况，后端的升降摄像头通过步进电机的转动带动传动螺杆的转动，从而带动螺块同时向内侧或者外侧移动，进而调节支架的升降来拍摄车辆的车牌号，报警箱的内部具有通信模块和语音模块，在车辆准备逃单时，通报后台系统的管理人员并提醒报警，本实用新型可适用多种场景不局限于路边停车，比如仓库巡检等，减少停车场管理的人力成本，及漏检、误检，不影响城市美化。