本发明公开了一种玻璃清洗机器人，涉及无人机控制领域，清洗机器人包括无人机、系留绳和地面小车；无人机包括清洗反作用力调节装置、伸缩长杆装置、转向装置等；伸缩长杆装置包括可伸缩调节的长杆，用于带动清洗装置随长杆的伸缩调节而前后移动；转向装置包括固定座和旋转体，用于带动清洗装置随旋转体的旋转调节而左右转动；清洗反作用力调节装置与伸缩长杆装置的另一端连接，用于产生与清洗装置喷射液体时对无人机的作用力一对的反作用力；系留绳用于输送无人机供电电力、传输控制信号和输送实施清洗的清洗水和清洗液；地面小车用于产生控制信号和储存清洗液体。本发明具有功率小、适用范围广的优点。