本实用新型公开了悬挂式移动巡检机器人，包括衔接组件和连接轴，所述衔接组件底部的外部设置有辅助装置，且辅助装置底部的外部安装有连接座，所述连接座的外部设置有防护装置，且防护装置内部的中部安装有液压气杆，所述液压气杆的外部设置有伸缩架。该悬挂式移动巡检机器人通过调整装置、第二液压杆、连接底杆、活动板、限位套板、衔接块和转动转轴的设置，能够在不需使用巡检机器人时，能够利用第二液压杆、连接底杆、限位套板、衔接块和转动转轴的相互作用对活动板的放置角度进行调整，使其半包裹在探头的外部，避免长期暴露外部受到损伤，一定程度上可对探头进行良好的保护，延长探头的使用寿命。