本实用新型提供了一种在狭窄空间工作的直角谐波减速舵机，其在保证舵机性能的前提下，减小舵机体积、降低舵机重量，使得能够在小直径舱体的狭窄环状空间内布置。其包括驱动电机、舵机壳体，所述舵机壳体的外边缘为弧边造型，所述驱动电机固装于所述舵机壳体的一水平表面布置，所述驱动电机沿着环状空间的高度方向布置，所述驱动电机的输出端深入所述舵机壳体内，所述舵机壳体内腔内布置有传动齿轮组件、谐波减速器，所述谐波减速器包括杯形柔轮、刚轮、波发生器，所述波发生器的外壁上设置有柔性轴承，驱动电机的输出轴深入所述舵机壳体的部分套装有第一圆锥齿轮，所述第一圆锥齿轮啮合连接第二圆锥齿轮，所述第二圆锥齿轮套装于第一传动齿轮轴。