本实用新型公开了一种谐波减速器的输出轴结构，涉及谐波减速器领域，包括柔轮、刚轮、波发生器和输出轴，柔轮将波发生器和输出轴套装在内，刚轮套装在柔轮上，柔轮外表面设置有外齿，刚轮的内壁设置有与柔轮表面外齿啮合的内齿，输出轴上设置有花键部，波发生器转动后带动柔轮转动进而使输出轴转动。本实用新型中的波发生器由外界的驱动力驱动而带动柔轮转动，柔轮和刚轮的轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递，达到了减速的目的，柔轮上的连接的输出轴与执行机构之间通过花键连接，使得输出轴与执行机构之间连接紧密，便于安装拆卸。