本实用新型提供了一种吊臂结构及起重机，其吊臂结构包括对接件、插接件和具有主肢结构的桁架结构，且每个所述主肢结构包括多个主肢节段；在每个所述主肢结构中，相邻的两个所述主肢节段的相对两个端面分别与所述对接件相对的两侧面固定连接；且相邻的两个所述主肢节段的相对两个端部分别适于供所述插接件插入，并与所述插接件固定连接。在本实用新型中，通过将相邻的两个主肢节段的端面分别与对接件相对的两侧面固定连接，将插接件插入相邻的两个主肢节段的端部并固定连接，由此，主肢结构折弯处通过对接件和插接件进行连接，不需要进行加热折弯，不会造成力学性能降低，主肢结构折弯处的结构强度得到了提高。