本实用新型提出了全自动多轴机械手，包括底座，底座上滑动设置有滑座和驱动滑座沿X轴方向移动的滑座驱动装置，滑座上设置有沿Z轴升降的主升降装置，主升降装置传动连接有沿Z轴旋转的主旋转装置，主旋转装置传动连接有第一机械臂，第一机械臂上滑动设置有第二机械臂和驱动第二机械臂沿Y轴方向移动的机械臂驱动装置，第二机械臂的末端转动连接有真空吸盘装置和驱动真空吸盘装置沿Y轴旋转的吸盘旋转驱动装置I。本实用新型可以实现X、Y、Z三轴移动和三轴转动，合计六轴运动，并且全自动化，一个设备就可以同时满足进料、出料、翻转和移动等工序需求，不需要通过多个机构现实上述工序，结构简单，占用空间小，安装方便，精度高。