本实用新型公开一种具有伸缩功能的全自动机械手设备，包括两个支撑杆，两个所述支撑杆的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有支撑立柱，所述支撑立柱的顶端和顶板的底部固定连接，所述顶板的顶部固定安装有控制器，所述顶板的底部固定连接有第一固定座，所述第一固定座的内部固定连接有第一连接杆，所述第一连接杆的外部和第一电动推杆的顶端活动连接。本实用新型通过启动接近传感器感应抓取物体，控制器会根据接近传感器传输的数据控制两个第一电动推杆的伸缩，在两个伸缩的过程中会推动活动板在限位条的内侧移动，然后第二电动推杆向下延伸使机械爪抓取物体，该装置结构简单，且能满足移动物体的需求。