本实用新型提供了一种机械臂的位姿误差的检测装置，利用位姿调整机构带动摄像头在X向、Y向、Z向两两形成的平面内以及绕X向、Y向、Z向旋转，可以实现各个自由度上均匀、连续移动，理论上可以检测机械臂运动空间内的任意点位，打破了对检测点位数量的限制，减少了检测的时间和检测人员的工作量；位姿调整机构能够调整摄像头的位置和姿态，从而可实现机械臂的位置和姿态的同步检测；位姿检测机构可实时获取所述摄像头的位姿并反馈给控制器以进行反馈调节，控制器通过闭环控制使得摄像头移动至设定位姿，通过提高位姿调整机构的移动精度从而提高了检测精度。