本申请公开了一种机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质。本申请基于执行器械坐标系和定位相机坐标系之间的第一位姿关系利用定位相机获取所述执行器械的预定位置在所述定位相机坐标系下的第一位姿；在所述定位相机坐标系下，确定所述第一位姿和实际手术部位的第二位姿之间的变化位姿；基于所述变化位姿控制所述机械臂主动调节机械臂位姿以使得所述执行器械的预定位置自动从所述第一位姿转换为所述第二位姿。实现机械臂位姿的主动调节，提高机械臂位姿调节的效率，大大缩短复位时间，并提高复位的准确性，进而有效避免引发医疗事故。