机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质

授权

摘要

本发明公开了一种机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质，该机械臂初始位姿自动矫正方法包括：S1：获取机械臂的图像；S2：对所述图像进行图像处理，计算得到所述机械臂各个关节子臂的偏差角度；S3：判断各关节子臂的偏差角度是否超出对应的预设阈值；S4：若是，则控制超出对应预设阈值的关节子臂所对应的舵机动作，以调整关节子臂的初始位置，并在调整后返回步骤S1；S5：若否，则结束。通过获取机械臂的图像并进行图像处理，得到机械臂各关节子臂的偏差角度，将各关节子臂的偏差角度与对应的预设阈值做比较，自动控制超出对应预设阈值的关节子臂的舵机动作，自动矫正各关节子臂的初始位姿，提高了机械臂位姿的矫正精度。

基本信息

专利标题：

机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112706164A

申请号：

CN202011504661.X

公开（公告）日：

2021-04-27

申请日：

2020-12-18

授权号：

CN112706164B

授权日：

2022-05-24

发明人：

罗宇

申请人：

深圳市大富智慧健康科技有限公司

申请人地址：

广东省深圳市宝安区沙井街道蚝一社区锦程路大富厂13栋二层

代理机构：

北京集佳知识产权代理有限公司

代理人：

温可睿

优先权：

CN202011504661.X

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16