本实用新型公开了一种软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，固定架上设有水平设置的固定套管，伸缩管可滑动贯穿固定套管内，伸缩管上设有依次设置的第一支撑块和第二支撑块，第一支撑块上设有与插入管配合的第一导槽，导引鞘管安装在第二支撑块上的第二导槽内且沿第一导槽延伸方向延伸，导引鞘管靠近第一支撑块一端设有导引鞘座。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的插入管导引固定装置，在手术过程中，通过伸缩管和导引鞘管保证内窥镜的插入管水平状态，并且便于长短调整，保证插入方向精确，帮助医生更加稳定快捷地进行手术。