一种配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统
授权
摘要
本实用新型公开了一种配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统，系统中角位移传感采集主手各关节角度信息传至AD，AD输出端与主手控制器DSP输入端连接，主手控制器DSP将信息传至从臂控制器，从臂控制器驱动从臂各关节运动，三维力传感器采集从臂的受力信息通过从臂控制器传至主手控制器DSP，主手控制器DSP输出端与DA输入端连接，DA输出端与运算放大器输入端连接，运算放大器输出端与OCL电机驱动器输入端连接，OCL电机驱动器输出端与直流电机输入端连接，直流电机输出端与主手连接。本实用新型可以用于实现主手控制从臂的运动轨迹，并且成比例的反馈从臂末端受力。
基本信息
专利标题 ：
一种配网作业机器人力反馈主从式机械臂控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN202021397465.2
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2020-07-16
授权号 ：
CN213971208U
授权日 ：
2021-08-17
发明人 ：
郑昆范江波高代勇徐云水赵泽彪邱平李锐林邦黄宏彭熠党杰耿远林周伟徐长成李晓磊余莎刘杰
申请人 ：
云南电网有限责任公司昭通供电局
申请人地址 ：
云南省昭通市昭阳区龙泉路2号
代理机构 ：
昆明人从众知识产权代理有限公司
代理人 ：
陈波
优先权 ：
CN202021397465.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J13/08 B25J17/02 B25J18/00 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2021-08-17 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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