本实用新型涉及一种自主与遥控式水下清淤机器人，包括主控制器和水面浮球装置，所述主控制器输入端与水下清淤装置、水下推进器、水下定位装置、水下避障装置连接，所述主控制器输出端与水下无线通信装置连接，所述水下无线通信装置输出端通过天线与所述水面浮球装置连接；本实用新型采用水下定位装置、水下避障装置、基于人工势场的共享控制算法，实现了水下清淤机器人的自主行走、自主避障、水下精确定位；本实用新型采用无线通信装置，摆脱了传统水下有线电缆对水下清淤机器人工作范围的限制；本实用新型具有手动遥控和自主运动两种控制模式，可实现自主行走、自主避障等功能，可在无人干预的情况下自主实现水下清淤工作，智能化程度大大提升。