本实用新型的一种机械手的摆动架总成，属于机械手技术领域，包括底座和驱动架，驱动架安装在底座上，底座的上端设有回转支承，底座通过回转支承与驱动架转动连接，驱动架为V型结构，中心处设有驱动链轮，两侧均设有导向链轮，驱动链轮与回转支承的外圈固定连接，底座与回转支承的内圈固定连接，驱动架上对称设有两个摆动油缸，两个摆动油缸的活塞杆之间通过链条固定连接，链条与导向链轮和驱动链轮啮合，通过两个摆动油缸来控制该摆动架总成的转动角度与方向，通过导向链轮和驱动链轮的配合，使得两个摆动油缸的运作一体化，单侧油缸的活塞杆收缩伴随着另一侧油缸的活塞杆的伸出，同时通过回转支承与下部结构连接，保证了转动的连贯性。